|
|
Control algorithms for e-car
Hrazdira, Adam ; Fiedler, Petr (oponent) ; Zezulka, František (vedoucí práce)
The aim of this work is to design and implement energy consumption optimization control algorithms for electric vehicle. The main objective is to optimize the power-split-ratio between the main power source (batteries) and the super-capacitors during the driving cycle. The driving power profile is estimated and predicted using 3D geographic data and vehicle model. In the first part, vehicle components modelling is introduced. Then, moving average based algorithm and dynamic programming algorithm are presented. Simulations and analysis are provided to show algorithms' benefits. In the last part, Java implementation and also Android operating system application are described.
|
|
|
Design experimentálního mobilního robotu
Blatoň, Jan ; Řezníček, Svatopluk (oponent) ; Čoupek, Pavel (vedoucí práce)
Tato bakalářské práce řeší návrh, konstrukční řešení a následnou výrobu karosérie experimentálního mobilního robotu Car4. Cílem je navržení nevšední a nadčasové karosérie, s dodržením všech technických a technologických požadavků. Důraz je kladen na netradiční vzhled, funkčnost, odolnost a vyrobitelnost.
|
|
|
Modelování a simulace robustních řídicích algoritmů pro EC motory
Smilek, Jan ; Hrbáček, Jan (oponent) ; Toman, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou vývoje algoritmů pro řízení bezkartáčového střídavého (BLAC) motoru. Nejprve je vypracována rešeršní studie, obsahující odvození matematického modelu EC motoru a přehled vybraných metod senzorového i bezsenzorového řízení. Dále práce představuje realizaci simulačního modelu, sestaveného v prostředí Matlab/Simulink s využitím toolboxu SimPowerSystems. V následující části je popsána realizace algoritmu senzorového řízení motoru s využitím Hallových senzorů a odhadu polohy. Poté je představen modul pro bezsenzorový odhad polohy a způsob jeho implementace do stávajícího modelu pro zvýšení robustnosti řídicího algoritmu. Poslední část práce se zabývá tvorbou grafického prostředí pro změnu vybraných parametrů modelu a shrnuje a porovnává dosažené výsledky.
|
|
|
Řídicí jednotka pro BLDC motor
Krejčí, Ondřej ; Cipín, Radoslav (oponent) ; Procházka, Petr (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá problematikou EC motorů. Jsou zde popsány základní vlastnosti bezkartáčových motorů, jejich principy, způsoby konstrukce a metody snímání polohy rotoru. Zároveň jsou zmíněny běžně používané algoritmy pro řízení EC motorů včetně teorie třífázových pulsních měničů. Práce se dále zabývá detailním návrhem univerzálního měniče pro EC motor a jeho praktickou realizací. Je zde proveden výpočet ztrát na výkonových prvcích měniče, návrh chladiče a popsáno měření na realizovaném vzorku.
|
|
|
Strategická desková hra s neurčitostí
Gerža, Martin ; Zbořil, František (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Tato práce je zaměřena na realizaci systému pro hraní deskové hry Scotland Yard autonomně a porovnání tohoto systému s jemu podobnými. Zaměřil jsem se na získání dostatečných informací o možnostech metod, které by měly být pro takový systém vhodné a rozhodl jsem se realizovat tento systém za pomocí metody Monte Carlo Tree Search. Výsledná realizace systému byla podrobena testování vůči podobným systémům, přičemž bylo dosaženo výborného výsledku proti jinému systému, který využíval totožnou metodu. Proti systému využívajícímu metody Alfa-Beta bylo dosaženo výsledků vyrovnaných. Hlavním výsledkem práce je funkční verze autonomního systému pro hraní hry Scotland Yard na zmenšeném poli. Zároveň je poskytnuta možnost využití dvou podobných systémů v rámci jednoho programu za účelem porovnávání jejich realizací.
|
|
|
On a stepladder model walking (with and without a decorator)
Polach, P. ; Prokýšek, R. ; Papáček, Štěpán
This work is related to our previous studies on underactuated biped robot models and has been motivated by the need to implement the previously developed sensor and control algorithms for the real-time movement of the laboratory walking robot, designed and built at the Department of Control Theory of the Institute of Information Theory and Automation of the Czech Academy of Sciences [1, 6, 7]. Underactuated biped robots with an upper body form a subclass of legged robots, see, e.g., [4] for a review on the control of underactuated mechanical systems and [2] for a study of an asymptotically stable walking for biped robots. It is obvious that in general, the walking control of underactuated walking robots is a more challenging problem than walking control of fully actuated walking robots. As follows, we examine the well-known mechanical system of the stepladder model with and without a decorator, whose role is substituted by an external inertial force according to the D’Alembert principle. It is well known, that stepladder walking is possible due to the periodic movement (pendulating) of an operator – decorator1 The rigorous dynamical analysis of stable cyclic walking of a class of stepladder models is presented in the next section.
|
|
|
Strategická desková hra s neurčitostí
Gerža, Martin ; Zbořil, František (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Tato práce je zaměřena na realizaci systému pro hraní deskové hry Scotland Yard autonomně a porovnání tohoto systému s jemu podobnými. Zaměřil jsem se na získání dostatečných informací o možnostech metod, které by měly být pro takový systém vhodné a rozhodl jsem se realizovat tento systém za pomocí metody Monte Carlo Tree Search. Výsledná realizace systému byla podrobena testování vůči podobným systémům, přičemž bylo dosaženo výborného výsledku proti jinému systému, který využíval totožnou metodu. Proti systému využívajícímu metody Alfa-Beta bylo dosaženo výsledků vyrovnaných. Hlavním výsledkem práce je funkční verze autonomního systému pro hraní hry Scotland Yard na zmenšeném poli. Zároveň je poskytnuta možnost využití dvou podobných systémů v rámci jednoho programu za účelem porovnávání jejich realizací.
|
|
|
Control algorithms for e-car
Hrazdira, Adam ; Fiedler, Petr (oponent) ; Zezulka, František (vedoucí práce)
The aim of this work is to design and implement energy consumption optimization control algorithms for electric vehicle. The main objective is to optimize the power-split-ratio between the main power source (batteries) and the super-capacitors during the driving cycle. The driving power profile is estimated and predicted using 3D geographic data and vehicle model. In the first part, vehicle components modelling is introduced. Then, moving average based algorithm and dynamic programming algorithm are presented. Simulations and analysis are provided to show algorithms' benefits. In the last part, Java implementation and also Android operating system application are described.
|
|
|
Modelování a simulace robustních řídicích algoritmů pro EC motory
Smilek, Jan ; Hrbáček, Jan (oponent) ; Toman, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou vývoje algoritmů pro řízení bezkartáčového střídavého (BLAC) motoru. Nejprve je vypracována rešeršní studie, obsahující odvození matematického modelu EC motoru a přehled vybraných metod senzorového i bezsenzorového řízení. Dále práce představuje realizaci simulačního modelu, sestaveného v prostředí Matlab/Simulink s využitím toolboxu SimPowerSystems. V následující části je popsána realizace algoritmu senzorového řízení motoru s využitím Hallových senzorů a odhadu polohy. Poté je představen modul pro bezsenzorový odhad polohy a způsob jeho implementace do stávajícího modelu pro zvýšení robustnosti řídicího algoritmu. Poslední část práce se zabývá tvorbou grafického prostředí pro změnu vybraných parametrů modelu a shrnuje a porovnává dosažené výsledky.
|
|
|
Řídicí jednotka pro BLDC motor
Krejčí, Ondřej ; Cipín, Radoslav (oponent) ; Procházka, Petr (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá problematikou EC motorů. Jsou zde popsány základní vlastnosti bezkartáčových motorů, jejich principy, způsoby konstrukce a metody snímání polohy rotoru. Zároveň jsou zmíněny běžně používané algoritmy pro řízení EC motorů včetně teorie třífázových pulsních měničů. Práce se dále zabývá detailním návrhem univerzálního měniče pro EC motor a jeho praktickou realizací. Je zde proveden výpočet ztrát na výkonových prvcích měniče, návrh chladiče a popsáno měření na realizovaném vzorku.
|
host ::
RSS.